基于ADS-B、TIS-B的低空监视与避让系统包括硬件设备与软件系统，硬件设备主要有机载ADS-B收发一体机（安装在有人航空器、中大型无人机上）、ADS-B IN模块（安装在轻小型无人机上）、ADS-B地面站、TIS-B地面设备；软件系统主要有：ADS-B数据站系统、无人机云系统、低空通航综合监视与告警系统。如图1所示，为基于ADS-B、TIS-B的低空监视与避让系统总体框架图。为不具备ADS-B OUT能力的轻小型无人机与具有ADS-B IN/OUT能力的其他中大型有人无人航空器混合运行时提供一种协作感知与避让的能力。

图1 基于ADS-B的低空通航监视与告警系统总体框架图

该方案具有以下优点：（1）轻小型无人机不需要具备ADS-B OUT的能力，也可被其他具备ADS-B IN能力的有人机或中大型无人机所实时感知和避让；（2）与轻小型无人机现有的基于4G/5G链路的云监管模式兼容，无需额外增加机载设备和能力；（3）仅需要在轻小型无人机与其他中大型有人无人航空器混合运行的区域配置TIS-B地面站，减少了ADS-B信道的拥挤。